本文在液压系统的位置跟踪控制中提出了基于逆向递推(backstepping)技术的多级反演自适应控制方法给出了控制器的设计方法及稳定性分析.仿真实验结果表明该控制方法能有效地克服液压系统的非线性特性具有较强的鲁棒性以及良好的跟踪性能.