电液伺服系统的泄漏故障具有普遍性、缓变性和多样性，此类故障的诊断意义十分重大，但诊断过程极为困难。针对泄漏故障的识别与分类问题，提出一种基于鲁棒残差的支持向量机诊断方法。在考虑系统未知输入的前提下，设计系统的线性鲁棒观测器，计算系统的鲁棒残差，发现残差可以有效识别泄漏故障，但却不能正确区分泄漏形式。由于位移、压力也含有丰富的故障信息，于是提取残差、位移、压力的波形指标和压力的峭度指标，作为支持向量机的输入，用于系统的泄漏故障分类。分类结果表明：该方法不仅可以确定系统是否发生了泄漏，而且可以判定系统发生了哪种泄漏。