现阶段关于核电站多功能水下爬行机器人在水中运动受浮力、水阻力和附加质量力综合影响的动力学分析研究较少，因此综合考虑上述因素提出了微分变换法构建机械手简化水动力学模型并进行了仿真分析，同时研究了不同水阻力系数和附加质量力系数对水下机械手力矩的影响。仿真结果表明：在静水环境中，浮力力矩是搅水力矩的100倍；附加质量力系数对水下机械手搅水力矩的影响曲线吻合度高于水阻力系数，即附加质量力系数的影响小于水阻力系数。

提出一种将微分变换和模型跟随自适应控制相结合，实现对阀控非对称缸的非线性电液系统的动态反馈线性化方法，且所构成的系统的模型完全跟随条件能自动满足，给出了仿真结果。