焊接机器人及其工装夹具柔性控制系统在汽车制造企业的成功应用降低了设备成本，创造了规模效益，而它的应用原理及其在应角过程中常见的问题也成为业内同仁们交流的焦点。

1引言 汽车轻量化是人们长期以来追求的目标.随着人们环境保护意识的提高、对燃料和原材料成本的节约要求及环保法规对废气排放的严格限制,汽车自身的轻量化显得日益重要.