针对现有垃圾搬运起重机运行主要依赖人工操作存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题,设计实现了一套全自动垃圾搬运起重机控制系统。通过分析系统功能需求,给出了控制系统硬件架构。在此基础上,运用2D激光雷达结合起重机大车运动的方式,实现垃圾仓内垃圾表面高度的测量。采用网格划分及领域点差值比较算法,实现自动取料位置的准确选取。在作业管理方面,使用程序序列的方式实现起重机的全自动化运行。实际项目验证表明该设计方案实现了垃圾搬运起重机的全自动无人值守运行的目标,能够实现自动作业的有效管理,协调上料、移料、混料工作,系统运行稳定可靠、作业效率高。