针对高铁站雨棚金属支柱缺陷检测问题,提出一种可在金属支柱壁面实现90°转向的磁力吸附爬柱机器人。该机器人可在支柱上完成前进后退、90°转向与调节工作间隙等动作。通过对机器人在静止与行走时进行静力学分析,得出合适的磁吸附力,并采用Ansys软件对40块(6×4×2.5)cm Halbach阵列布局的永磁铁块在不同工作间隙下进行磁吸附力仿真计算,确定合理的工作间隙。以此为依据,通过Adams软件对各个动作进行仿真分析,验证了机器人的可行性。实验验证了仿真结果的准确性。