针对目前平行泊车路径规划存在的曲率突变和曲率变化波动问题,提出了一种基于车辆运动学模型的平行泊车轨迹规划方法,首先研究了平行泊车转角和速度随时间的变化曲线,然后将所设计的转角和速度输入车辆运动学模型得到一系列泊车轨迹,最后建立了优化目标函数,并从一系列泊车轨迹中得到一条最优轨迹。利用MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明,通过该方法规划得到的泊车轨迹曲率连续、曲率变化平顺。

随着我国汽车保有量的增加,停车难成为了城市发展最为严峻的问题之一。该项目研发了一种主要由液压缸、分流-集流阀、三位四通电磁换向阀、齿轮泵等重要部件组成的车身抬起式汽车辅助平行泊车装置,用于车辆停泊时平移进入狭小的空间。装置完成设计且各项主要技术指标均在正常的误差范围内,能稳定地举升、平移需要停泊的车辆或其他物件,在一定程度上缓解停车难的问题,有效节约停车占地面积,同时兼有节能减排的附带优势。