一般是利用拉格朗日--狄利克雷定理,通过计算保守系统的势能来确定平衡位置的稳定性.本文表明还可以通过运动学、计算微振动固有频率和恢复力矩等方法,来判定平面刚体在粗糙平面上平衡的稳定性,从多方面说明了稳定条件的力学和几何意义.