基于雅可比矩阵的物理意义和牛顿迭代法,提出了一种适用于6-PSS机构的正解新求法,该方法可以对机构进行较高效的求解,且求得的结果具有非常高的精度。提出了一种新型六自由度并联机构,介绍了其构型特点,并利用提出的正解方法对该机构进行了位置正解运算,验证了这种正解求解方法的可行性,同时利用三维软件建立的模型对所有的数据进行了验证,证明所求得的数据是正确的。

针对液压六自由度并联机构采用AMESim和Simulink分别对单缸液压系统及平台机构部分建模建立了液压并联机构的通用仿真模型.在AMESim模型中单缸系统的等效负载为Simulink模型反馈的负载力而非等效质量.联合仿真模型详细考虑了液压系统保证了系统的精度为研究液压并联机构提供了便捷的理论分析手段.通过联合仿真模型研究了并联机构由于液压缸不一致带来的耦合特性.数值仿真结果表明当液压缸性能不一致时会出现耦合现象耦合度随着液压缸性能不一致程度的增大而增强.在并联机构设计时必须保证液压缸性能的一致性.

针对液压六自由度并联机构,采用AMESim和Simulink分别对单缸液压系统及平台机构部分建模,建立了液压并联机构的通用仿真模型.在AMESim模型中单缸系统的等效负载为Simulink模型反馈的负载力而非等效质量.联合仿真模型详细考虑了液压系统,保证了系统的精度,为研究液压并联机构提供了便捷的理论分析手段.通过联合仿真模型研究了并联机构由于液压缸不一致带来的耦合特性.数值仿真结果表明,当液压缸性能不一致时会出现耦合现象,耦合度随着液压缸性能不一致程度的增大而增强.在并联机构设计时,必须保证液压缸性能的一致性.