锅炉汽包水位系统是一个典型的变参数、强扰动的对象，常规的PID—PID串级控制难以满足控制要求。针对此问题，设计自适应模糊滑模控制器（AFSMC），该控制器基于带积分补偿的变结构控制器，并利用自适应模糊控制方法，把滑模控制器中的不确定项进行模糊逼近。利用李亚普诺夫函数证明了控制器的稳定性。将AFSMC—PID串级控制策略应用到锅炉汽包水位控制系统，内回路采用PID控制快速消除给水流量的扰动，外回路采用AFSMC控制克服蒸汽流量的扰动。仿真结果显示此控制方法具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。

在纯气动回路设计中,对于气缸数少的回路,用经验法、状态图法设计,简单直观。但消除障碍信号过程较为繁琐、易错,特别在气缸数比较多的时候更为明显。对于多气缸回路,文章基于串级级法设计理念,结合具体案例设计,介绍纯气动回路设计法,可完成较复杂的纯气动回路设计。