机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重。为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗。采用粒子群优化(PSO)算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证。双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少。因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求。

在热连轧精轧机组中,活套是极其重要的核心设备,具有很重要的两项功能:①活套能维持一定板带套量功能,避免拉钢和堆钢,保证轧机轧制正常;②活套张力自动控制功能,能保持机架间张力恒定,提高产品尺寸精度,保证产品质量。而液压活套以其高灵敏性和快速性在现代热连轧工艺中得到广泛应用。该文对液压活套的几何结构和四通伺服阀控制系统进行分析梳理,首次揭示活套角和活套缸输出力的图形函数关系,列出活套伺服阀四通控制的静态方程。