介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入.对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小.后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介入系统.