为实现配电线路杆塔的检修以及线路检测设备的承送,提出一种兼具攀爬、越障、绕杆旋转及负载带电作业等功能的爬杆机器人—地电位带电作业爬杆机器人。根据机器人攀爬力学,对机器人不滑落条件进行分析,得到机器人在负载22kg时,只需138.65N以上的夹紧力就可稳定攀爬;运用ANSYS Workbench软件对机器人整体进行静力学分析,并对薄弱部件结构进行分析,结果表明,其结构强度满足设计要求。根据理论计算结果,搭建试验样机对机器人进行载重攀爬测试,实验表明,机器人22kg负载条件下,攀爬速度达到0.2m/s,绕杆旋转速度为2.5r/min,能承受70kg负载,末端可在两侧30°摆动范围内进行带电作业。该机器人可代替人工进行高空作业,将为电力行业自动化的发展提供可靠的参考依据。

为了实现变电站地电位自动监测系统，采用PC、单片机、光耦、电话线等设备组成自动检测系统，当地电位异常时，自动启动电路工作，采集、记录电位变化情况并上传至变电站中心控制室，在PC中保存地电位数据、绘制曲线，同时对串行数据通信设计了一种斩波式串行数据通信接口，使数据传输与远端电路馈电、话音（电话）传送共线，通过在变电站中的实验，得到监测系统可应用于变电站地电位自动检测的结果，同时为以后无线监测做好可能性的准备。