智能空间在家庭服务机器人的应用中具有重要的作用,服务机器人的定位是其中的难点.首先提出了一种家庭环境下实现服务机器人进行家庭辅助操作的智能空间架构,然后对一种低成本的服务机器人混合定位方法进行了研究,该方法首先基于加权概率匹配定位算法的无线网络信号强度确定位置范围,然后读取智能空间中的无线射频标签进行位置计算,最后基于比例不变特征变换算法进行最终位置的视觉定位.在家居环境下的实验证明了该混合定位方法的有效性,该混合定位方法为服务机器人走入家庭提供了一种低成本、高可靠性的定位解决方案.

无线传感执行网络是智能空间的重要组成部分。本文应用TI/Chipcon公司免费提供的ZigBee2006协议栈,以CC2430无线单片机为控制器,构建家庭无线传感执行网络,为执行器操作传送温度、湿度、光照等环境数据。实验结果表明,该系统能够达到检测环境的任务要求,且成本低,性能可靠稳定,在智能空间、智能家居等领域具有良好的应用前景。