多普勒计程仪输出数据中有局外数据，可能会导致组合导航系统中的卡尔曼滤波器发散。文章介绍了4种数据平滑方法：动窗平均、动窗加权平均、动窗中值滤波以及动窗稳健平均。仿真结果表明：动窗稳健平均的输出不会被多个局外数据所影响，并且其处理增益接近理论极限。