提出了一种2UPS&UPR&UP型并联机器人的精度综合方法。基于理想运动学方程,利用摄动法建立该机器人的误差映射模型,并分离出可补偿误差源与不可补偿误差源;建立不可补偿误差源与末端姿态误差的标准差关系,揭示了工作空间内末端姿态误差标准差的分布情况;利用灵敏度系数法对机器人不可补偿误差源进行灵敏度分析,确定各不可补偿误差源对末端运动精度的影响程度;依据3σ原则,以灵敏度指标作为分配系数,通过精度综合得到给定末端精度下的不可补偿误差源的值,为机器人加工制造提供理论依据。仿真实验验证了该方法的有效性。

出射光高度的固定是双晶单色仪性能的一个重要要求。为提高T型高差固定结构出射光高度的精度，应用几何分析法求出了出射光高度与各原始误差之间的关系式。根据原始误差独立作用原理，应用等精度法对T型高差固定结构进行了精度综合，得到各原始误差所允许的公差，并举例作了说明。