由于水声环境的复杂性和水声信道的时空变特性及水下航行载体的机动性，水声定位系统测量的弹道样点野值较多，平滑性差。介绍了一种野值的自动剔除和卡尔曼滤波递推处理方法，克服了滤波发散。文中选取距离D的倒数作为状态变量，使得1／D是近似线性变化的，此时量测方程的误差也近似是线性的，卡尔曼滤波器的表现是稳定的，并且是渐近无偏的。卡尔曼滤波的递推形式，滤波增益矩阵Kk的离线计算出，Qk和Rk值选取固定植，野值设定门限自动剔除，使滤波器收敛和稳定时间短，实现了对快速目标的跟踪和滤波输出，没有出现发散现象。该方法的特点是实时性好，对快速目标具有良好的跟踪能力，而且能达到工程上应用的精度要求。