介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理，在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型，并结合MATLAB／SIMUIINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器，对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验，试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性。

为提高深海有缆水下机器人吊放作业的安全性，提出一种复合液压缸式半主动升沉补偿系统，介绍系统的工作原理，并利用AMESim分别建立了系统在被动升沉补偿模式与半主动升沉补偿模式下的仿真模型。对比分析了不同升沉频率下系统的补偿性能和补偿过程中复合液压缸活塞位移与蓄能器压力的变化规律。分析结果表明，所提出的半主动升沉补偿系统能有效降低周期性母船升沉运动对铠缆张力和中继器位移的影响。