针对多机械臂协作系统模型的协作空间及奇异点问题,采用蒙特卡罗法和包络法进行分析。采用标准D-H参数法建立坐标系,在Matlab中建立机器人运动学模型,求出机器人的正运动学方程;采用蒙特卡罗法得到各机械臂的工作空间,采用包络法提取公共区域点,得到多机器人协作系统的协作空间及各个机械臂在协作空间内的关节角范围;提出了一种计算可操作度的算法,根据该算法计算分析了多机械臂在协作空间内的奇异点分布情况。采用Matlab/Robotics工具箱搭建仿真平台,并编写算法进行仿真分析,验证了多机器人协作系统运动学模型的正确性和合理性,证明了所提出的算法的可行性;为后续的协调操作和规避奇异点的轨迹规划奠定基础。

本文针对白车身小样本采样下的CMM(三座标)数据,提出新的突变点剔除办法-平均值法,利用数字信号处理中用到的建立在多项式拟合基础上的改造后的简单整系数滤波器将白车身的尺寸数据的趋势项与波动项的分离,以得到较为真实的6Sigma值,以正确评估白车身的尺寸质量.