本文以国家大剧院椭球状幕墙的清洗作业为应用背景,设计了一台复杂曲面幕墙自攀爬机器人样机.简单介绍了机器人系统的机械本体结构;详细讨论基于CAN总线网络结构的控制系统和以P80C592单片机为核心构成的分布节点控制器;软件采用模块化设计以实现了机器人运动功能.实验表明样机控制系统合理可靠.