为了方便实现机器人稳定控制,利用空间算子代数理论构建了该被动步行机器人稳定性分析中的庞加莱映射函数,推导了其摆动相态和碰撞相态的动力学方程。利用数值分析的方法求解映射函数的稳定不动点,分析了该被动模型的局部稳定性。结果表明,空间算子代数理论在被动步行机器人稳定性分析中能有效快速地建立庞加莱映射函数,避免了拉格朗日力学在建模过程中求解偏导数的复杂计算;同时,局部稳定性分析中得知,该被动步行机器人只有在"稳定"不动点的时候才具备周期稳定步态,否则,会出现周期分岔现象。

针对引起金属结构破坏的两大主因--局部失稳和疲劳裂纹,介绍了文献[1]的项目内容,并作了一定论述,可供企业金属结构管理者参考.

本文通过系统建模研究了某型号的液压阀在稳态工作情况下的局部稳定性。此型号液压阀在低压低流量的状况下工作时极易出现失稳情况,产生严重的自激振动。在系统模型的基础上,我们通过ANSYS CFX仿真分析改进了原有的阀芯受液动力的公式,以达到更好的准确性。使用改进后的系统模型我们发现通过改变节流孔的面积可显著提高液压阀的稳定性。改进结构后的仿真结果与实际实验数据有相当高的一致性。