传统的刮研工艺主要是工人手持刮刀依靠人力刮削高点,效率低下且危害身体健康。随着计算机视觉技术与机器人技术的发展,用视觉图像信息控制机器人作业成为一种趋势。设计了一种新型的基于图像信息控制的自动刮研机器人,对其机械结构和控制系统进行了阐述,并对设备所用相机进行了标定与图像鸟瞰化。针对刮研高点之间相互粘连的现象,研究开发了针对平面高点的分割识别图像处理算法,实际图像处理实验显示该算法可以准确的定位刮研高点,达到使用高点的位置信息来控制直角坐标机器人刮削作业的目的。

1原来状况 原来的老式漏气检测装置在选择检测感应体的种类时大都采用感应体对特定气体敏感的最高点，以择优选取特定气体的检测方法。这种方法对特定气体固然能够充分检测，而对别的气体就不尽然，敏感性往往极低，形成检测气体太单一，适用范围有限，不能适应多种气体检测的需求。