鉴于机械臂关节中谐波减速器存在迟滞效应,且当其承受交变负载力矩时滞后环节会对其输出精度产生较大影响;多自由度机械臂运动时各个关节所受的负载为非恒定值,分析机械臂末端运动精度时需要考虑关节中谐波减速器的滞后环节;提出了一种具有迟滞效应的刚度模型。结合Stribeck摩擦模型,建立了机械臂动力学模型,通过求解该模型,得到考虑谐波减速器扭转角滞后性的机械臂末端运动轨迹;建立运动精度指标,研究分析了谐波减速器的滞后角及扭转刚度对机械臂运动轨迹精度的影响。研究结果可为机械臂关节中谐波减速器的工程设计提供参考。

为抑制动态失速效应,以NACA0012为基础翼型,提出在前缘布置气动滑片的翼型。采用滑移网格和重叠网格相结合的技术,通过SST k-ω湍流模型对动态失速特性进行数值模拟,研究气动滑片对翼型气动性能的影响。结果表明:在上仰过程中,气动滑片能有效抑制动态失速的发生,延缓翼型前缘分离涡的产生;与原始翼型相比,气动滑片可在翼型上仰过程中显著减小阻力系数,并使翼型升阻比增大;在下俯过程中,气动滑片翼型的升力系数明显增大,且翼型运动过程中的迟滞效应减弱;气动滑片高度与翼型升阻比的提升效果密切相关。

在激光雷达等领域,通常希望激光光束实现低转动惯量高频率匀速扫描,而目前光束扫描器（如检流计式振镜、多面转镜等）很难达到这种要求,为此设计了一种基于新型压电驱动器的激光扫描器。激光扫描器基于一对新型的位移放大压电驱动器,有限元分析结果表明这种压电驱动器具有比传统杠杆式位移放大压电驱动器更好的高频特性。采用软件补偿和串联硬件陷波器相结合的开环控制方法,补偿压电陶瓷迟滞效应影响和抑制机械谐振,提高了扫描线性度,实现了高频三角波扫描。该扫描器还具有转动惯量低、体积小,结构简单、功耗低等优点。