由于传统仿生手自由度较少、绳索传动方式力传递性不足,本研究设计了一种手指内部连杆结构的仿生手。采用SolidWorks2019对仿生手进行三维建模,分别针对手掌、拇指以及其余四指进行内部传动杆件设计,最后组装成一个完整的仿生手结构。使用Motion分析模块分别对手指的屈曲/伸展运动以及大拇指的内外运动进行运动学仿真以及联合运动仿真。结果表明,连杆结构仿生手结构合理,仿生手可以平稳的完成指定手部动作。