本文简要介绍了自行设计制造的气动助力机械手的机械结构及气控原理,通过Excel详细计算了机械手在运动过程中的平衡力大小,并运用VBA编程,模拟出运动过程中平衡位置对应平衡力的关系图,找到了最佳的结构及使用状态。