针对以前设计的风洞捕获六自由度机构不能满足现在行程的要求,提出了一种新型串并混联六自由度机构;同时对于D-H法不能针对所有机构建立运动学方程,应用基本坐标变换和D-H法联合对该整体机构建立了运动学的正解方程,并对机构在不同姿态工况下进行有限元分析;采用蒙特卡洛法分析其工作空间,并用SimMechanics中的仿真法进行对比,验证了运动模型与工作空间的正确性,结果表明在满足结构强度和刚度的条件下,使得X向和Y向行程提高4倍,Z向行程提高了4.8倍。

针对风洞捕获轨迹实验设备的需要,提出一种串联6自由度机构。建立了机构的运动学正解模型,对于串联机构运动学逆解难的问题,通过BP神经网络和数值法两种方法进行了该机构运动学逆解的探索。针对数值法逆解时初值估计难的问题,提出了一种新的方法,通过实例分析,验证了该方法的正确性。解决了数值法求解时初值估计的问题,使得数值法顺利解出逆解,相比BP神经网路,数值法精度更高。