提出一种支链含平行四边形结构的新型PRPaR-2CPR并联机器人机构,机构由1条PRPaR支链和2条CPR支链构成,具有结构简单、耦合度低、刚度高特点。基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,对自由度和运动性质进行分析计算,利用杆长约束条件建立运动学方程,计算得到逆解表达式,同时得到正解数值解。另外,根据雅克比矩阵分析出奇位性存在条件,通过位置逆解表达式,运用极限边界搜索法分别得到工作空间和运动灵巧度性能图谱,绘制相应性能图谱加以分析,期望在有限的操作空间范围内获得更好的运动灵活性性能。以任务工作空间内的全局灵巧度作为优化目标,选择遗传优化算法进行结构参数的优化设计。优化后的任务工作空间内灵巧度性能得到极大的改善,使此并联机构运动性能得到改善。

新型建筑逐渐取代了传统建筑,各种高楼拔地而起。高楼的增多必然带来电梯的迅猛发展,在给电梯商家带来经济利益的同时,电梯的安全也成为了人们重点关注的对象。电梯安全涉及到硬件安全及其软件安全,人工智能、自动化集成就是电梯软件开发中需要考虑的重点。近几年,语音电梯发展迅速,本文所研究的自动语音电梯系统就是基于AP7003系列语音芯片,能够与电梯原有的按键控制系统高度融合,实现对电梯语音控制,达到高度智能化的同时,还不影响电梯的原有功能,从而较大程度的节约成本。