针对轮式移动机器人转向行驶过程中的侧滑问题,设计了一种纯滚动转向系统,以避免因车轮侧滑而导致的轮胎磨损。依据该纯滚动转向系统,开发了双动力差速驱动桥,建立了特殊的阿克曼转向、蟹型运动和原地转向等3种运动模式,并对3种模式进行了运动学特性分析。采用的H型平衡悬架结构,能够根据路面起伏进行自适应调整,提高移动机器人的越障能力;通过搭建实验平台测试了该结构的可行性。最后,基于建立的转向运动控制策略和运动学模型,利用反演法思想,推导出轨迹跟踪控制律,并通过Simuink仿真验证了该控制律的有效性。

系统接收信号处理电路设计是微功率冲击雷达技术实现的关键部分。设计了一种基于相关检测和距离窗的双门限检测的微功率冲激雷达接收系统电路．具体分析了接收信号处理电路的工作原理。通过仿真和试验，该接收系统电路可获得具有平坦的3dB通频带幅频特性的带通、低通和高通滤波器和Q值大于5的50Hz陷波器，达到理论设计要求，电路结构简单、成本低、性能好，在超宽带雷达技术中具有应用价值。