利用Pro／E软件建立了机械手臂的三维模型，并通过插件MECHANISM／Pro对模型进行刚体定义，把模型导人ADAMS进行后续的约束和驱动添加，从而获得机械手臂的虚拟样机。然后对机械手臂的虚拟样机的工作域进行求解分析，并通过运动仿真模拟了机械手臂关节在实际作业过程中的驱动情况，得出其运动曲线，并分析和验证了所建立的机械手臂的运动方程的正确性。