焊接机械臂工作路径复杂,对规划轨迹平滑性要求较高,并且规划轨迹需满足各关节运动学约束。提出了带扰动的自适应粒子群(Adaptive particle swarm optimization,ADPSO)算法,可以在满足关节约束条件下规划出时间、能力、跃度最优轨迹。采用5次NURBS曲线插值关节工作路径点,使各关节位置、速度、加速度、跃度曲线均连续光滑。利用ADPSO算法进行多目标最优轨迹规划,首先,将粒子外推思想与粒子群优化(Particle swarm optimization,PSO)算法结合,以增强粒子搜索能力;然后,对搜索所得个体极值与群体极值引入扰动,加快粒子收敛速度。在Matlab环境下进行仿真分析,对比其他智能算法,ADPSO算法的优化效果更好、优化时效性更快。

应用三维人体CAD模型可在座椅的设计阶段对其舒适性进行灵活、有效地分析。参照二维人体模板拟定三维人体模型的结构划分,以人体形体数据和人机工程学为依托,在SolidWorks造型平台上实现对三维人体模型的建模。通过人体CAD模型对座椅CAD模型的＂几何匹配＂,精确提取坐姿人体模型的姿态角度,对比人体坐姿标准舒适角度范围,实现对座椅舒适性的分析。