为了解决工业机器人手腕渗油和漏油问题,提出了一种手腕高防护密封方法。手腕结构在设计上采用二次密封设计,当第一道密封失效后,第二道密封结构仍然能够保证手腕的密封。通过手腕密封实验,提出的手腕密封防护等级可达IP67,并在机器人实物上进行测试,验证了其密封的可靠性和实用性。