针对核电厂相关组件水下缩容工艺过程中单棒的水下转移问题,规划了单棒转移机械手末端的运动轨迹,设计了机械手的控制系统,以保证单棒稳定、可靠转移。建立了单棒转移机械手的正、逆运动学模型,分析了转移单棒时的水对单棒的作用力,并推导了其力学模型,针对机械手末端运动的平稳性要求,使用了贝塞尔曲线进行机械手末端轨迹规划,并设计了带绕流阻力补偿的PD控制算法。通过对机械手进行仿真分析,验证了控制系统性能和机械手末端轨迹规划的有效性。

采用ANSYS分析软件研究了双塔干燥器换向阀用双面阀板密封性能与橡胶材料硬度、橡胶厚度及黏接性能关系,并通过实际密封试验进行了验证。仿真结果表明:该类产品在相同的密封接触形变情况下,提高橡胶硬度有利于密封。同时密封产品应设计合适的橡胶厚度以保证橡胶最大应变在工程许用范围内,确保产品使用寿命的可靠性。仿真和试验验证该类产品的密封机理,可为该类密封产品的设计和选材提供依据。