提出一种基于磁流变液的力觉感知驱动装置,该装置具有内、外两个线圈,并且绕向相反,其中内部线圈缠绕在活塞外部,外部线圈则缠绕在缸体外部,通过内、外线圈磁场力的相互作用使其具有复位功能。根据磁流变液的特性及磁流变效应,结合线圈参数、结构参数和磁路设计等原则,给出了主动式磁流变阻尼器的结构设计模型,并建立了Bingham模型和修正的Bouc-wen模型的Simulink软件仿真,仿真结果验证了该装置结构设计的合理性,为其在力觉反馈系统中的应用提供了依据。

文章介绍了力觉感知系统的结构原理,对力觉感知系统的驱动结构、新型材料磁流变液以及当前力觉反馈设备进行了综述,提出了一种新型的基于磁流变液装置的力觉感知系统结构。该新型结构型式相对简单,几乎无磨损,器件寿命长、所用材料来源丰富、价格低廉,有良好的工程应用前景。