针对7轴协作型库卡机械臂,对其工作空间内机械臂的奇异构型进行求解和仿真分析。首先,建立机械臂的运动学模型,得到其DH参数;然后,基于螺旋理论求解机械臂的雅可比矩阵,利用螺旋互反方法求解机械臂的奇异构型;最后,基于可操作度指标和最小奇异值指标,利用机器人工具箱对机械臂末端参考点的灵巧性进行分析。结果表明,7轴协作型库卡机械臂在其工作空间内存在4种奇异条件。仿真结果进一步验证了分析的正确性,为后续的机械臂奇异性避免算法研究奠定了基础。

为满足水利水电工程快速施工、大坝混凝土(尤其是四级配混凝土)生产强度高的要求,需研制出完全自主知识产权的大型自落式混凝土搅拌机。文章依据现有技术和多年国内外水利水电工程建设实践经验,阐述了最新研制的JF5000型混凝土搅拌机的技术要点。

为满足数字孪生峡江水利枢纽工程建设需要,实现泄水闸弧形钢闸门安全监测和健康诊断,在分析现有水工钢闸门监测技术现状及新阶段水利高质量发展对钢闸门监测技术需求的基础上,利用现代传感、在线仿真等技术和健康评估模型,设计一套弧形钢闸门在线监测及健康评估系统。系统依托信息化基础设施构建数字孪生平台,实现钢闸门结构应力、振动、运行姿态、支铰轴状态,以及液压启闭机振动、液压油渗漏和清洁度等参数的在线监测,通过健康评估模型实现钢闸门和液压启闭机的健康评估,通过在线仿真系统实现对不同工况下弧形钢闸门受力和变形的模拟。实际应用表明:健康评估系统可实现峡江水利枢纽工程泄水闸弧形钢闸门的全方位在线监测、运行状态展示及设备健康状态的实时评估,提升工程的数字化运维水平。