为提高移动机器人自主探索室内未知环境的能力,基于实时获取的里程计和激光雷达数据,提出了一种面向室内环境的主动SLAM算法。首先利用激光雷达高精度特性,进行高频率的扫描匹配,提高了机器人定位和建图精度。同时基于实时地图,通过边界探索算法实现了机器人自主、高效遍历室内环境,并建立全局地图。鉴于室内环境通常是动态的,在全局路径规划的基础上引入局部路径规划,实现了机器人运动过程中的实时避障。使用Kobuki移动机器人平台在室内环境中进行了实验验证,实验结果表明该算法在小规模室内场景下的建图精度约为5cm,全程用时约为人为遥控方式的1.5倍。

【目的】液压破碎锤是挖掘机可换工作装置之一。液压破碎锤种类杂多且具有一定的发展历史,在市政园林、混凝土破碎、矿石开采等工程中都发挥着重要作用。从事机械方面的工作人员了解破碎锤的工作原理,进而能更深刻地认识液压破碎锤的重要性。【方法】本研究将对液压破碎锤的工作原理及结构进行分析,简要阐述液压破碎锤的使用方法。【结果】大多数作业人员虽对液压破碎锤有一定认知,但对液压破碎锤的原理及使用注意事项了解不深。【结论】液压破碎锤在工程上进行破碎方面的普及,加大工程上对液压破碎锤的使用,具有一定的理论和实践意义。