针对双机器人交互工作需求,提出一种协调联控运动规划方法。在分析人工操作的基础上,设计机器人自动实验流程;根据作业要求,在不考虑机器人相互冲突的情况下,使用离线编程方法规划出机器人与静态环境间的无碰撞路径;基于任务优先级选择方法,协调控制机器人的路径执行次序;通过色谱检测机器人平台进行试验,结果表明所设计的方法能有效保证双机器人的协调无碰撞运行,成功率为100%,效率提高约26%。

设计针对色谱仪的新型油气分离装置,从理论和实际两方面对装置核心部件进行介绍。验证该装置的气密性,并通过对管路内径、推气速度和接头长度进行正交试验,对油气分离关键因素间关系给出定量描述,优化油气分离结构。试验结果表明:该装置的气密性、油气分离方式具有较高的精度和效果,满足色谱仪自动进样的全自动操作。同时,该装置可与机器人配合作业,对绝缘油色谱分析的自动化实现有良好的推广作用。

为满足油样检测环境要求高及响应快、全自动化的控制要求,设计了以西门子S7-1200 PLC为控制核心的控制系统,采用颗粒度仪、ABB双臂机器人、振荡仪、步进电机及其他传感器,实现了油样颗粒度检测流程的全自动化控制。详细介绍了油样颗粒度检测控制系统的工作流程,提出了列表扫描的控制方案。应用效果表明该控制系统性能稳定、过程灵活、模式多选。