机械结构误差是影响无碳小车运行轨迹的主要因素。因其误差有一定的随机性,较传统机械误差分析困难,目前对此尚无比较完善的研究分析。由小车的机械结构和运动方程,分析归纳出具有随机分布特点的几种典型误差,通过对小车理论轨迹和具有各种随机误差的轨迹进行仿真计算分析,找出了影响最大的两种随机误差。并对其中一种随机误差进行了实验,验证了仿真计算的正确性。研究结果可为无碳小车的制造提供优化方向,对同类无碳小车的制造、调试及轨迹分析均有指导作用。

以ABB工业机器人为例,提出六角结构的工业机器人实验平台,通过功能设计和工艺仿真搭建实验平台,构建Unity3D虚拟仿真实验平台,包括工业机器人的工艺虚拟仿真和拆装虚拟仿真。利用工业通信标准OPC UA协议实现虚拟与真实工业机器人间的数据通信,实现了虚拟与真实机器人同步运动。分析了虚拟与真实机器人运动的位置误差,实验结果表明该平台可为智能制造提供虚拟解决方案,同时也是数字孪生概念下的具体技术应用,具有较强的推广性和应用性。