根据啮合原理 ,建立了轮齿齿廓的精确模型。在此基础上 ,建立了整个齿轮平面有限元模型 ,并进行了分析计算。根据计算结果总结出了在对轮齿齿根应力进行有限元分析时 ,模型参数的选取原则 ,并对在该原则下建立的二维和三维模型分别进行了计算 ,将各种模型下的计算结果进行了比较 。

为解决工业机器人谐波减速器使用过程中传动误差超限故障诊断问题,建立伺服电机和谐波减速器的机电仿真模型,分析减速器间隙增大对驱动电机电流产生的影响。构建工业机器人谐波减速器机电系统实验平台,采集不同传动误差谐波减速器对应的驱动电机电流信号。利用电机电流信号,提出结合梅尔倒频谱和支持向量机,以及结合梅尔倒频谱和概率神经网络的2种故障诊断方法。基于多种指标综合分析比较上述2种故障诊断方法,结果表明:结合梅尔倒频谱和支持向量机的谐波减速器传动误差超限故障诊断方法综合性能优于结合梅尔倒频谱和概率神经网络的方法。