快速收敛性的研究和应用对关节型机器人轨迹规划有着重要的意义和价值。以关节型机器人完成不同动作时轨迹的平滑度和所用的时间为主要优化目标,提出一种快速收敛的粒子群算法。将全局学习因子和局部学习因子联合起来,通过调整比例系数和全局学习因子的比重获得更快的收敛速度。实验结果表明:在迭代次数较少时,所提方法与改进的粒子群算法的应用效果接近;在迭代次数较多时,所提方法优于改进的粒子群算法。

以XJ900单滚筒带刹修井机为例,介绍了修井机底盘气控系统、修井作业气控系统的设计。根据修井机整机布局,对各部分气控系统进行集成化、模块化设计。通过对推盘离合器、空压机、储气筒等关键元件等进行计算,优化气控系统设计、系统配置及元器件选型。