针对传统机械仿人手结构复杂、成本高、触觉感知能力差等问题,设计一种基于电磁动滑轮驱动的仿人手。通过双级驱动钢丝绳与电磁动滑轮十字垂直交叉方式,实现一个驱动电机对5根手指6个自由度的独立驱动控制。通过手指双关节与十字动滑轮串行绕线的连接方式,使每个手指关节具有驱动的相对独立性,提升了手指对物体外形被动适应能力。研制弹性光感装置并内置于手指关节和手掌结构中以提供相应复位力,通过对其负载和弯曲特性的研究建立光强与