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基于步态规划的四足机器人运动学分析与研究

作者: 郭建 郭焕彰 赵易 梁永杰 张晓佳 来源:机床与液压 日期: 2021-03-08 人气:109
基于步态规划的四足机器人运动学分析与研究
对四足机器人进行运动学建模和分析,推导运动学的正解和逆解;然后基于五次多项式对机器人足端轨迹进行了步态规划,计算了四足机器人对角步态和三角步态的驱动函数。在仿真软件ADAMS中对三角步态和对角步态进行仿真。最后制作了样机,并对样机进行了测试。通过研究三角步态和对角步态的仿真结果和样机测试结果,验证了理论推导计算的正确性。

基于步态规划的六足机器人运动学分析与计算

作者: 郭建 梁永杰 张晓佳 郭焕彰 来源:机床与液压 日期: 2021-02-19 人气:140
基于步态规划的六足机器人运动学分析与计算
分析六足机器人的侧倾、俯仰、偏航变化情况,验证步态规划的正确性。对设计的六足机器人进行运动学分析,计算机器人运动学的正解和逆解,分析六足机器人运动的时序图,利用五次多项式对机器人足端轨迹进行步态规划。在ADAMS中对机器人进行了运动仿真,得到了运动过程中的RPY角。最后制作了六足机器人样机,测试运行过程中的RPY角。仿真和样机测试结果表明:机器人在步态运动过程中,RPY角度在前进方向上误差最大不超过1°,验证了运动学计算和步态规划
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