以四足机器人为研究对象,提出了一种通过改进粒子群算法来优化机体尺寸和质心位置,从而提高其稳定性的方法。为建立优化性能评价指标和设计变量,建立机体动力学模型,分析了不同质心位置对于其稳定性的影响;将机体最大翻转角最小作为性能评价指标,机体尺寸和质心位置作为优化设计变量,通过改进的粒子群算法和理想点法进行优化,最终得到一组最优机体尺寸和质心位置。结果表明,优化前,四足机器人机体在左右两侧进行加减速翻转,其最大翻转角为10.10°;优化后,机体最大翻转角为4.34°,较优化前下降5.76°,且保持在同一侧的较小范围内稳定波动。四足机器人试验样机运动平稳,验证了该优化方法的有效性,为四足类机器人的稳定性研究提供了一定的理论参考。

在钢铁企业的热轧生产中,轧件可能会因为某些因素的影响而产生下弯现象,轧件下弯严重时可能会损坏设备造成生产事故。为研究轧件的下弯原因及影响因素,首先建立了轧机的高次非线性弹塑性三维有限元模型,通过该模型模拟分析轧制过程,对异径同转速异步热轧的不对称机理进行了研究,揭示出钢板向下弯曲的原因。然后对异步轧制中机械不对称因素引起的不对称轧制进行了研究,最后提出了改善轧件在轧制过程中向下弯曲的措施,用于生产实际后获得了良好的效果。