介绍了一种利用机械臂定位的外科手术辅助导航系统。该系统由数字化机械臂、头部定位装置、图像处理计算机及相关软件组成。借助于患者术前的CT图像数据，可以重建患部的三维模型。手术过程中，首先利用系统标定技术建立患者头部、手术器械和患部模型之间的关系模型，同时用数字化机械臂实时测出手术器械的空间位置，从而实现手术器械的位置与CT剖面图像的叠加显示，起到辅助外科手术的作用。在综述手术导航系统研究现状的基础上，给出了该系统的结构和原理，重点介绍了该系统的几个重要组成部分，包括空间定位、图像处理与显示、系统标定等，最后通过演示实验证明了系统的功能。

彩色图像中，相邻像素间颜色是否相同包含景物的轮廓、纹理等信息。当相邻像素间颜色不相同但颜色差异小时，人眼会错误地感知像素间颜色相同，从而感知不到这对相邻像素颜色不相同所包含的景物信息。以图像中所有颜色不相同的相邻像素被人眼清晰感知到颜色不相同为目标，提出了一种彩色图像对比度增强方法。本方法在保真图像信息的前提下，尽量使所有颜色不相同的相邻像素间颜色差异拉大到人眼能清晰感知颜色不相同。区别于已有方法，本方法根据色调差与饱和度差确定像素间