基于中央空调矩形截面通风管道清洁需求,提出了一款自适应管道高度和宽度的清洁机器人设计方案。通过对机器人过管道直角弯和圆角弯时的情况进行分析,确定了机器人长、宽的数据;设计了节省空间的轮式行走结构、具有适应调节能力的清洁机构、高效的灰尘收集机构,3个机构同时进行作业,确保了管道的清理效果。