硬岩掘进机常用于隧道施工,但刀盘形状固定,掘进时无法改变掌子面形状,造成应用场景受限。鉴于此,基于机器人支撑的柔臂掘进机逐渐得到应用。针对该柔臂掘进机可改变运动姿态,适用于大负载工况等特点,采用比例伺服控制系统,通过传感器将执行机构位移反馈至比例伺服阀,与给定信号对比后调整阀芯开口实时纠偏末端位姿。该系统满足了掘进机推进系统在控制时,精度更高、响应更快、稳定性更强的要求。

故障轴承振动信号具有非线性和非平稳性的特点,在轴承发生故障时其信号的能量在频域上的分布会发生改变。针对单通道信号存在的信息遗漏和经典EMD算法在分解多通道信号时得到的IMF分量个数不同的问题,提出了全矢MEMD能量熵的滚动轴承智能诊断方法。首先利用MEMD算法将一组预处理后的同源信号分解为两组具有相同分量个数的IMF分量,且对应阶分量的频率尺度相同。然后分别计算相同尺度分量的全矢能量熵,并作为信号特征用支持向量机进行训练和识别,从而得到轴承的不同故障类型。实例分析结果表明了该方法的有效性。