现代工业机械设备中,O型橡胶密封圈是主要的密封件,因为其价格低廉、生产工艺流程简单、密封性能优越,在机械液压领域中得到了广泛应用。但是,随着O型橡胶密封圈使用范围的逐渐广泛,O型橡胶密封圈的失效问题也逐渐暴露出来,如果对O型橡胶密封圈失效问题进行预防,已经成为新时期工业机械密封设计中的所需要思考和研究的重要问题,是保证机械设备运行状态的关键所在。

为克服机电伺服系统的摩擦以及其它力矩干扰问题,提出一种基于LuGre模型的摩擦前馈补偿和基于扰动观测器反馈补偿的复合控制策略。以某型号惯性稳定平台的单轴转台为例,首先对单轴转台进行建模分析,根据不变性原理,设计摩擦前馈补偿控制,再根据观测器输入和输出之间存在的数学关系,利用陀螺反馈的角速度信号,设计了基于扰动观测器的力矩补偿控制,最后在试验平台上,采用位置环为离散增量式PID算法,速度环为抗积分饱和PI算法,对提出的复合控制方法进行验证分析。稳定平台的实验结果表明所设计的惯性稳定平台控制系统能有效地抑制机电伺服系统中的摩擦及其它力矩干扰因素,一定程度上提高了惯性稳定平台的稳定性和动态跟踪性能。