利用X射线荧光光谱分析仪可以快速、准确地测定聚乙烯树脂中Al，Ti元素的含量，而且精密度好，非常适合于产品生产中间控制分析。同时在对定期校准仪器的飘移、采用PH模式对校准曲线进行线性回归校准方面做了一定的说明。

为了能让移动机器人在动态环境中安全无碰撞并且全局最优和局部最优兼并,减少路径规划时间,提出了一种基于双重A*算法的移动机器人路径规划方法。该方法采用A*算法分别进行全局路径规划和局部路径规划。首先在移动机器人运动前采用A*算法进行全局最优路径规划;当机器人运动过程中遇到障碍物时,再一次采用A*算法进行局部路径规划。所提出方法通过仿真结果验正有效可行,该方法不仅能让机器人在动态环境中安全无碰撞运动,而且能减少路径规划时间。