在传统的机器人装配系统中,工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件。这种装配系统,由于物料输送系统误差大,很难满足产品高精度装配要求。随着机器人装配技术的发展,提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案,它能有效地降低供料供料系统误差。在这种装配方案中,位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人确定初始装配位姿。力传感器依据装配过程中测量的力、力矩信息,引导机器人精调装配位姿。最后结合一实例,来验证提出的装配系统的准确性和实用性。

通过构建二层沟槽织构模型,仿真研究沟槽织构表面的流体动力效应。结果表明：沟槽容积相同时,与单层沟槽相比,二层沟槽的平均油膜压力可以达到单层沟槽的2.31倍;保持二层沟槽的量纲一总深度β1、第一层沟槽量纲一宽度α1不变时,随着第二层量纲一深度β2的增大,平均油膜压力先增大后减小,β2为4.4时,平均油膜压力达到最大值;第二层沟槽的量纲一宽度α2从0.25增大到0.45时,沟槽内的旋涡区也随之增大,平均油膜压力逐渐减小。