针对采用滑移转向方式的轮式机器人,分析了其运动学模型与动力学模型,提出了用于轨迹跟踪控制的分层控制器。基于滑移转向机器人的运动学模型,设计了用于上层轨迹跟踪的模型预测控制器,实现轨迹的快速跟随;基于滑移转向机器人的动力学模型,设计了用于底层速度与横摆角速度跟随的滑膜控制器,实现运动速度的快速跟踪;通过跟踪微分器对轮速微分信号进行滤波,避免噪声的影响。最后通过Simulink与Trucksim联合仿真,验证了所提出的分层控制器的有效性。

采用加压鼓泡碳化工艺制备出不同晶体形状(立方体、球形、纺锤形及针形)的纳米碳酸钙,并研究其在湿气固化型单组分硅酮密封胶中的应用表现,初步探讨纳米碳酸钙粒子晶体形状对硅酮密封胶性能的影响以及作用机理。结果表明,不同晶形的碳酸钙粒子与硅酮胶基础聚合物相互作用力的大小和方向性差异,显著影响硅酮胶成品的力学性能,纳米钙晶体的球形度(球形度从高到低依次为球形、立方体、纺锤形及针形)越高,硅酮胶的弹性恢复率和断裂伸长率越高,而拉伸强度和硬度越低;反之,亦然。这一工作对于通过纳米钙晶形设计及组合来提升硅酮密封胶性能的生产实践提供直接的实验依据。

针对复杂形状产品的雕铣加工过程中由于形状复杂带来刀具运动过程复杂和小型刀具容易折断等因素，导致加工效率低、加工成本高、加工质量不易控制等系列问题，提出了一种以刀具为核心的复杂形状产品雕铣加工优化方法。首先，分析了复杂形状产品雕铣加工特点及刀具的特性，建立了复杂形状产品雕铣加工的刀具模型；在此基础上，建立了刀具确定状态下工艺参数优化模型；然后，提出了应用粒子群优化算法对刀具确定状态下工艺参数优化模型进行寻优求解的方案；最后，通过优化实例，验证了所提方法的可行性和实用性。上述方法已在生产实际中得到了应用，并展示了较好的应用前景。

能进行雕铣加工的复杂天然原石是指在大自然中独立存在并具有复杂天然形状且晶粒非常细腻的天然石材。这种原石具有复杂性、元规律性和个体性显著的外形特点,且尺寸变化范围大,给定位装夹造成很大困难,装夹效率低。同时,由于这种原石具有高硬度、不均匀和易脆的材质特点,加工时刀具转速高,机床振动大,易造成加工时装夹可靠性难以保证,故对复杂天然原石雕铣加工的高效装夹方法进行研究。首先,对复杂天然原石的雕铣加工特点与装夹难点进行分析,提出一种由2个静态支承面、3个万向动态支承器和2个万向动态压紧器构成的“二三二”装夹方法,并设计了一套基于该装夹方法的复杂天然原石夹具;该夹具能快速可靠地对复杂天然原石进行定位夹紧,提高装夹效率,降低劳动强度。最后以沱江玉为例进行了实际应用验证,取得了很好的应用效果,展示了...