用弹性理论推导出了谐波光面摩擦传动三波柔轮应力应变公式，并借助MATLAB软件分析了柔轮正应力与波发生器夹角口关系，为波发生器两波轮之间的夹角β的选择提供了理论依据。

简介了谐波摩擦传动技术的兴起背景、发展过程、应用领域及研究现状。讨论了谐波摩擦传动技术存在的问题。最后对谐波摩擦传动技术的发展前景做了展望。